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华容，在我国，表示三个地区都有“华容”的简称。湖南省岳阳市华容县、湖北省鄂州市华容区、湖北省鄂州市华容区华容镇。

NxtUltrasonicSensor组件用于侦测障碍物，两个属性BottomOfRange和TopOfRange用来定义侦测范围（以厘米为单位）。默认设定BottomOfRange为30厘米，TopOfRange为90厘米。

NxtUltrasonicSensor组件具有三个事件BelowRange、WithinRange及boveRange，当侦测到障碍物在BottomOfRange（下限）距离以内时，会触发BelowRange事件；当障碍物的距离在BottomOfRange与TopOfRange （上下限）之间时，会触发WithinRange事件；当障碍物的距离超过TopOfRange（上限）时，将触发AboveRange事件。

这里使用NxtUltrasonicSensor1.BelowRange事件块，用来侦测30厘米以内的障碍物，如果你想尝试侦测不同距离的障碍物，可以调整BottomOfRange属性。当BelowRange时间发生时，使用NxtDrive1.Stop块让机器人停下来。表12-7中列出了所需的块

表12-7 使用NxtUltrasonicSensor需要的块

块的功能

当机器人的超声波传感器侦测到30厘米以内的障碍物时，NxtUltrasonicSensor1.BelowRange事件被触发，如图12-8所示，此时NxtDrive1.Stop块让机器人停下来。

图 12-8　侦测障碍物

　测试：按照此前的“测试”说明，先连接NXT机器人。引导机器人朝着障碍物（如猫）的方向前进，机器人将在距离猫30厘米时停下来。如果机器人没停下来，可能是猫已经远离了机器人，它们之间的距离一直大于30厘米。可以换一个静止的障碍物来进行测试。

改进

应用运行起来，想必你已经花了大量时间来操控这个机器人，不过还是想继续其他的尝试：

• 调节驱动电机的输出功率：

• 可以修改插入到前进(MoveForwardIndefinitely)、后退(MoveBackwardIndefinitely)、左转(TurnCounterclockwiseIndefinitely)及右转(TurnClockwiseIndefinitely) 块中的数字块的值。

• 当侦测到障碍物时，使用NxtColorSensor让红灯闪烁：

• 可以使用NxtColorSensor组件及其GenerateColor属性；

• 需要将DetectColor属性设置为false（或在组件设计器取消勾选该属性），因为颜色传感器无法同时检测和产生颜色。

• 使用Android的方向传感器OrientationSensor来控制机器人。

• 使用乐高的构造元件建立手机与机器人之间的物理连接，创建应用实现机器人的自主性。

小结

以下是本章涵盖的内容：

• ListPicker组件：让用户可以从已配对的机器人列表中进行选择；

• BluetoothClient组件：使Android设备与机器人建立连接；

• Notifier组件：用来显示错误消息；

• Visible属性：用于隐藏或显示用户界面中的组件；

• NxtDrive组件：可以控制机器人的移动、转向及停止；

• NxtUltrasonicSensor组件：用于侦测障碍物。

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