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哈尔滨的历史源远流长，是一座从来没有过城墙的城市。早在两万两千年前，旧石器时代晚期，这里就已经有人类活动。大约5000年前，哈尔滨地区进入新石器时代。大约3000年前，殷商晚期，哈尔滨进入青铜时代，属于黑龙江地区最早的古代文明国家——白金宝文化的分布区域。

金收国元年（1115年），金代在上京（哈尔滨阿城区）建都。为两大汉军万户居住地。 [19] 

金大定十三年（1173年），上京重新被立为陪都。

元、明时，哈尔滨又成为成吉思汗三弟斡斤家族的领地和奴尔干都司的辖地。 [20] 

明末清初时期，女真人曾用此城遗存的建筑材料在原地修筑阿勒楚喀要塞。

清朝建立后，乾隆二十一年（1756年）在阿城设阿拉楚喀副都统，哈尔滨为其所辖，属于吉林将军。清末民初哈尔滨属于吉林省滨江县治。清中后期，随着“京旗移垦”和“开禁放荒”政策的实施，大量满汉百姓移居哈尔滨地区。

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    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {}

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    //向量求模
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    protected void onDestroy() {
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